1.招標(biāo)條件

本招標(biāo)項(xiàng)目名稱為：神東煤炭SANDVIK掘錨機(jī)截割滾筒齒座定位系統(tǒng)研發(fā)公開招標(biāo)， 招標(biāo)人為 神東煤炭分公司，項(xiàng)目單位為：神東煤炭分公司技術(shù)研究院，資金來源為自籌。 本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。

2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍

2.1項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分： 2.1.1項(xiàng)目概況：截割滾筒是掘錨機(jī)的重要部件，在長(zhǎng)期的使用過程中，齒座部分產(chǎn)生磨損，需進(jìn)行維修，要求精確將齒座定位到筒體上，齒座安裝的位姿精度直接影響截割滾筒的使用性能和壽命，是滾筒的重要參數(shù)之一。目前齒座和滾筒之間的定位都是人工完成，作業(yè)效率低速度慢，齒座定位準(zhǔn)確度無法得到有效保證。為了解決上述問題，需要開發(fā)SANDVIK掘錨機(jī)截割滾筒齒座定位系統(tǒng),研究機(jī)器人自動(dòng)定位檢測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)齒座自動(dòng)定位到筒體，并通過檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)齒座空間位姿的檢測(cè)和精度評(píng)價(jià)。

2.1.2招標(biāo)范圍

研究?jī)?nèi)容

本項(xiàng)目研制1套SANDVIK掘錨機(jī)截割滾筒齒座定位系統(tǒng)，主要研究掘錨機(jī)滾筒的自動(dòng)化定位技術(shù)及檢測(cè)技術(shù)，由1套定位機(jī)器人、1套轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)、1套齒座定位檢測(cè)系統(tǒng)、1套齒座零件架、1套集成系統(tǒng)控制平臺(tái)、1套離線編程軟件構(gòu)成。該裝備使用離線編程軟件規(guī)劃出齒座在筒體的安裝位置，通過機(jī)器人配合完成齒座在筒體上的定位，通過視覺檢測(cè)系統(tǒng)完成齒座的位姿檢測(cè)，定位質(zhì)量應(yīng)符合產(chǎn)品的設(shè)計(jì)圖紙要求和標(biāo)準(zhǔn)要求，并能夠保證質(zhì)量長(zhǎng)期穩(wěn)定。詳細(xì)如下：

整機(jī)總體方案研究

齒座定位機(jī)器人以掘錨機(jī)滾筒齒座高精度自動(dòng)定位為設(shè)計(jì)目標(biāo)，設(shè)計(jì)過程充分考慮筒體尺寸、可達(dá)范圍、工件表面狀態(tài)，安裝便捷性、操作便捷、高精度定位、綜合成本等要素。具體的研究?jī)?nèi)容包括：

1）研究機(jī)器人定位的總體設(shè)計(jì)方案，提出總體指標(biāo)。

2）通過測(cè)繪、掃描等手段，對(duì)截割滾筒筒體及齒座進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，形成截割滾筒的三維仿真系統(tǒng)，并對(duì)筒體及齒座的數(shù)據(jù)進(jìn)行空間數(shù)據(jù)標(biāo)定。

3）研究齒座的空間定位方法及位姿尺寸檢測(cè)技術(shù)，分析對(duì)掘錨機(jī)截割滾筒各筒體段齒座自動(dòng)定位過程的自適應(yīng)方法，開發(fā)定位尺寸視覺檢測(cè)系統(tǒng)，提高對(duì)不同尺寸筒體的適應(yīng)性，要求適用于神東礦區(qū)使用的所有SANDVIK掘錨機(jī)滾筒。

4）研究機(jī)器人定位過程的離線編程路徑規(guī)劃，以及筒體的定位和安裝方式，確保滾筒的精確安裝和齒座的安裝設(shè)計(jì)位置。

5）分解機(jī)器人系統(tǒng)、高精度轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)、檢測(cè)定位系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)等全部子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)指標(biāo)，提出各子系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案。

機(jī)器人定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究

機(jī)器人定位系統(tǒng)通過6軸工業(yè)機(jī)器人和轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行協(xié)調(diào)工作，對(duì)于高度≤1600mm，直徑≤1200mm，最大重量≤3000kg的單節(jié)滾筒可以實(shí)現(xiàn)齒座與滾筒之間的定位。6軸工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)齒座的精確抓取定位、滾筒齒座檢測(cè)，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)提供精確控制的旋轉(zhuǎn)角度。機(jī)器人定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)是本項(xiàng)目設(shè)計(jì)重點(diǎn)及難點(diǎn)之一，具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）系統(tǒng)布局設(shè)計(jì)，包括機(jī)器人與筒體協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)、抓取工裝設(shè)計(jì)、機(jī)器人布置方式的運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)、機(jī)器人通訊系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

2）轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)，包括負(fù)載計(jì)算、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上的定位工裝設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)與機(jī)器人的高精度標(biāo)定研究。

3）定位精度的視覺檢測(cè)系統(tǒng)研究，包括檢測(cè)裝置開發(fā)、定位尺寸檢測(cè)與精度評(píng)價(jià)研究。

4）軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括模型驅(qū)動(dòng)的軟件開發(fā)、機(jī)器人定位過程仿真、人機(jī)界面開發(fā)。

截割齒座的路徑規(guī)劃與離線編程研究

包括機(jī)器人系統(tǒng)的建模、仿真，工藝規(guī)劃，標(biāo)簽點(diǎn)的在線調(diào)整，工件標(biāo)定等研究，具備程序上傳和下載功能。具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）通過數(shù)據(jù)采集形成三維仿真系統(tǒng)，對(duì)筒體和齒座進(jìn)行空間數(shù)據(jù)標(biāo)定。

2）機(jī)器人與筒體變位的可達(dá)性和運(yùn)動(dòng)仿真，通過在離線編程系統(tǒng)中進(jìn)行建模、路徑規(guī)劃、順序規(guī)劃、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與筒體旋轉(zhuǎn)變位的仿真。

3）離線編程軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)整體設(shè)備、工件定位、運(yùn)動(dòng)仿真、碰撞檢測(cè)、程序的上傳和下載。

4）離線編程的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡和標(biāo)簽點(diǎn)的在線調(diào)整。

5）工件標(biāo)定算法研究。

轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)

轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)包括轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、自定心夾具設(shè)計(jì)、傳動(dòng)與控制系統(tǒng)、工具臺(tái)設(shè)計(jì)等主要組成。具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）高精度旋轉(zhuǎn)定位技術(shù)研究。

2）自定心夾具設(shè)計(jì)研究。

3）電機(jī)、減速機(jī)的匹配及選型設(shè)計(jì)。

4）機(jī)器人與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)的標(biāo)定技術(shù)研究。

5）工具臺(tái)設(shè)計(jì)及精度優(yōu)化研究。

定位視覺檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1）定位的位姿精度檢測(cè)系統(tǒng)開發(fā)。

2）齒座與筒體的位姿轉(zhuǎn)換算法研究。

3）視覺檢測(cè)算法與齒座軸線姿態(tài)角研究。

4）齒座定位姿態(tài)的精度評(píng)價(jià)。

軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究

1）操作人員的上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)過程中的設(shè)備登錄信息，報(bào)警信息。

2）基于模型驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人定位流程研究。

3）定位中的運(yùn)行過程參數(shù)信息管理、系統(tǒng)信息處理的軟件開發(fā)。

4）系統(tǒng)的通訊模塊開發(fā)。

服務(wù)期限：合同簽訂后18個(gè)月。

質(zhì)量要求：服務(wù)質(zhì)量須符合國(guó)家相關(guān)驗(yàn)收規(guī)范，質(zhì)量等級(jí)為合格，詳見技術(shù)文件。

安全要求：安全責(zé)任主體為投標(biāo)人，具體見《安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議》。

2.2其他：/

3.投標(biāo)人資格要求

3.1資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：

【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財(cái)務(wù)要求：/

【3】業(yè)績(jī)要求：2017年5月至投標(biāo)截止日(以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有掘錨機(jī)截割滾筒制造或智能裝備制造合同業(yè)績(jī)1份，且單項(xiàng)合同金額不得低于30萬元。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績(jī)要求的合同證明掃描件、合同金額對(duì)應(yīng)的發(fā)票和合同對(duì)應(yīng)的用戶證明，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁(yè)、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績(jī)要求中的關(guān)鍵信息頁(yè)；用戶證明須由最終用戶蓋章，用戶證明可以是驗(yàn)收證明、使用證明、回訪記錄或其他能證明合同標(biāo)的物已履約完成的材料，發(fā)票代碼、發(fā)票號(hào)碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，否則按無效認(rèn)定。

【4】信譽(yù)要求：/

【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：（1）投標(biāo)人為本項(xiàng)目配備的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人應(yīng)至少具有高級(jí)技術(shù)職稱，投標(biāo)人須提供職稱證書掃描件或職稱聘任文件掃描件。
  （2）項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須至少具有1個(gè)掘錨機(jī)截割滾筒制造或智能裝備制造的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人工作經(jīng)歷，投標(biāo)人須提供能證明項(xiàng)目負(fù)責(zé)人業(yè)績(jī)的證明文件（投標(biāo)人自己出具證明文件不予認(rèn)可），可以是合同或驗(yàn)收證明或用戶證明等有蓋章的材料（以上材料需能體現(xiàn)項(xiàng)目名稱、項(xiàng)目負(fù)責(zé)人及單位名稱）。

【6】其他主要人員要求：/

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質(zhì)業(yè)績(jī)不得互相借用。

3.2本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

 招標(biāo)文件開始購(gòu)買時(shí)間2022-06-27 16:00:00，招標(biāo)文件購(gòu)買截止時(shí)間2022-07-04 16:30:00。

 招標(biāo)文件每套售價(jià)每標(biāo)段（包）人民幣第1標(biāo)段（包）1000.0元，售后不退。